Розпізнавання - предмет

Розпізнавання предметів характеризується здатністю ока розрізняти різницю в яскравості точок предмета. При малому відмінності яркостей між фоном, на якому розташований даний об'єкт, і об'єктом, відповідним порогу розрізнення, очей буде сприймати об'єкт у вигляді безформного світлового плями. Ця стадія зорового спостереження називається видимістю об'єкта. При подальшому збільшенні відмінності яркостей між фоном і об'єктом досягається впізнаваність: об'єкта і цю стадію спостереження називають помітного об'єкта.

Для розпізнавання предмета, область місцезнаходження якого визначена, перш за все слід визначити місце розташування предмета.

Для розпізнавання предметів зовнішнього світу необхідно не тільки виділити їх за яскравістю або кольором на навколишньому фоні, але і розрізнити в них окремі деталі.

При розпізнаванні предметів необхідно перш за все виділити контурне зображення об'єкта, яке може досить повно виразити його відмінні риси. Тому тут використовується метод виділення контурних ліній предмета на основі аналізу інформації про світлих і темних ділянках зображення. Далі виділений контур використовується для розпізнавання предмета.

Грунтуючись на результатах розпізнавання предмета, знаходять напрямок захоплення і положення, в якому цей предмет повинен бути схоплений. Тут передбачається, що предмет лежить в уже відомої площині, і місце розташування предмета визначають за допомогою однієї ТВ-камери.

Алгоритм розпізнавання являє систему операцій з розпізнавання предмета, явища за ознаками.

Проте, з огляду на те що розпізнавання предметів проводилося за даними про їх контурі, було введено обмеження, що предмети не повинні перекривати один одного. Цього обмеження, за припущенням, має бути достатньо для операції по класифікації предметів, що транспортують стрічковими конвеєрами, і для деяких інших випадків.

Безпосередньо в систему автоматичного виробництва входять підсистеми: I - підсистема розпізнавання предметів праці, пристосувань, інструменту; 2 - підсистема складування; 3 - підсистема транспортування; 4 - підсистема маніпулювання (переміщення предметів праці, пристосувань, інструменту); 5 - підсистема обробки предметів праці (верстати та обладнання для основних технологічних операцій); 6 - підсистема контролю; 7 - підсистема видалення стружки.

Розрізняють падаючі тіні, що виникають від предметів, що знаходяться на шляху світлового пучка, і власні тіні, які обумовлюються розташуванням освітлюваних поверхонь по відношенню падаючого світла. Правильне розташування тіней полегшує розпізнавання предметів, неправильне розташування тіней створює заважає дію. Чим більше за розмірами джерела світла, і чим їх більше, тим виходять м'якше тіні і тим поступовий перехід від тіні до півтіні. Ставлення освітленості в затіненій частині якоїсь точки поверхні до освітленості в незатененние точці називається затінюванням освітлення.

Підбір кольорів може впливати на ефективність систем освітлення за допомогою впливу на отражаемую частина світла. Але колір також відіграє ключову роль при розпізнаванні предметів. Ми можемо використовувати яскраві і привертають увагу кольору або кольорові контрасти для виділення ситуацій або предметів, які вимагають особливої уваги. У табл. 46.7 наведені деякі коефіцієнти відображення різних кольорів і матеріалів.

Цветоощущение в основному є функцією жовтої плями. Найближчі до нього ділянки сітківки, хоча і сприймають кольори, але значно слабше, периферична зона ахроматичності. Сприйняття кольору сприяє кращому розпізнаванню предметів, орієнтуванні в просторі.

При розпізнаванні предметів необхідно перш за все виділити контурне зображення об'єкта, яке може досить повно виразити його відмінні риси. Тому тут використовується метод виділення контурних ліній предмета на основі аналізу інформації про світлих і темних ділянках зображення. Далі виділений контур використовується для розпізнавання предмета.

Відповідно до програми LINES визначають координати вершин і рівняння прямих, що становлять контурні лінії верхньої частини предмета. Далі за програмою SCAN-44 вводять дані, що стосуються нижньої частини предмета, і таким же чином отримують координати вершин і рівняння прямих, що становлять контур нижньої частини предмета. Підсумовуючи отримані результати, знаходять координати вершин, число прямих ліній, складових контур предмета, і рівняння для них; на підставі цього проводять розпізнавання предмета.

При маніпулюванні предметами вельми велика роль візуальної інформації про становище, величиною і інших ознаках предметів, істотних для впізнання їх форми. Однак з огляду на те, що на практиці прагнули перш за все до з'ясування різних питань, що виникають при спільній роботі руки і ока, і, крім того, особлива увага зверталася на роботу в реальному масштабі часу, для системи ЕТЛ-око-рука, яка є лише першим кроком до створення адаптивних систем з розвиненими можливостями, алгоритм розпізнавання був у міру можливості спрощений. Як операції, яка поєднує роботу очі і руки, була обрана операція сортування за формою предметів, поміщених на площині в межах робочої зони; при цьому роль очі повинна бути значною при визначенні місцезнаходження предмета, розпізнаванні предмета і формуванні повідомлення руці робота про становище і орієнтації предмета, який повинен бути взятий.



Інші публікації на тему:
  • Видимість - предмет
  • Поріг - контрастна чутливість
  • Уявне зображення - предмет